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| 并聯(lián)機器人在顆粒袋包裝行業(yè)的應(yīng)用 |
現(xiàn)今隨著全球經(jīng)濟的發(fā)展，人民生活水平的提高，使作為人類生存和健康保障的醫(yī)藥產(chǎn)業(yè)越來越受到政府及企業(yè)的重視，整個醫(yī)藥產(chǎn)業(yè)也成為21世紀(jì)最富增長潛力的產(chǎn)業(yè)之一而快速增長。制藥設(shè)備便順應(yīng)潮流向著高自動化、高效率、高品質(zhì)方向飛速發(fā)展。
眾多藥劑中，中成藥顆粒劑以其副作用小、服用方便等優(yōu)點有著巨大的市場需求。因此包裝設(shè)備的產(chǎn)能及包裝質(zhì)量是決定該藥企市場競爭力的關(guān)鍵。
顆粒袋整體生產(chǎn)可分為三個環(huán)節(jié)，一次包裝環(huán)節(jié)采用多列機或單列機完成顆粒劑的裝袋以及封邊，二次包裝通過連續(xù)或步進(jìn)裝盒機完成多袋顆粒袋的裝盒，中間環(huán)節(jié)完成顆粒袋的搬運以及入裝盒機之前的裝槽。
目前，前后端裝袋機以及裝盒機已經(jīng)高度集成化、標(biāo)準(zhǔn)化。然而，受限于生產(chǎn)場地的布局（裝袋往往在潔凈室內(nèi)完成而裝盒區(qū)域相對開放），裝盒機與裝袋機出入料形式不同（整列出料與層疊入槽），兩者無法通過簡單輸送進(jìn)行銜接。并且，現(xiàn)有的非標(biāo)設(shè)備不僅占地面積大，制造成本高，在產(chǎn)品尺寸調(diào)整以及裝槽間距或?qū)訑?shù)發(fā)生改變時也無法靈活做出調(diào)整，且仍然因無法直接銜接裝袋機而需要人工進(jìn)行整摞上料，無法有效節(jié)約人工成本提高生產(chǎn)效率。
充分發(fā)揮自身并聯(lián)機器人高速、柔性、模塊化的特性，阿童木機器人將顆粒袋入槽環(huán)節(jié)作為切入點，結(jié)合在食品、醫(yī)藥、3C行業(yè)的深耕中對于輕小散亂物料的技術(shù)積累，完成從裝袋機到裝盒機的無縫、無人化銜接，對入槽環(huán)節(jié)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，解決行業(yè)痛點。
結(jié)合多列機或單列機特點，出口處通過傳送帶進(jìn)行銜接。使物料于輸送線呈多列布置，相互無重疊干涉。平穩(wěn)輸送至機器人抓取區(qū)域，無需再使用人工進(jìn)行搬運。
采用自主研發(fā)AtomVision視覺系統(tǒng)及SmoothBlob算法同時對多列顆粒袋外形進(jìn)行識別。識別率高達(dá)99.5%，保證后段抓取成功率。
根據(jù)單盒裝入袋數(shù)以及擺放邏輯，采用不同形式的末端執(zhí)行器，均實現(xiàn)“多抓一放”功能。多吸盤布局抓手單次循環(huán)可完成并排多槽單層的擺放。吸盤采用無痕吸盤，并配有真空保持裝置，避免吸取時破壞藥袋及甩料的現(xiàn)象。多層吸具抓手單次循環(huán)可實現(xiàn)單槽多層顆粒袋的擺放，內(nèi)部結(jié)構(gòu)可保證負(fù)壓均勻分布于儲料槽內(nèi)，且連續(xù)堆疊下仍保持可靠吸取狀態(tài)。在更換物品尺寸或者更改裝槽間隔時，更換新的末端抓手即可，無需更換機器人。
搬運核心功能由自主品牌產(chǎn)品“金剛P”系列并聯(lián)機器人完成，該系列具備并聯(lián)機器人經(jīng)典三軸構(gòu)型，具有三維空間XYZ平動和繞Z軸旋轉(zhuǎn)的作業(yè)特點，并能輕松集成機械設(shè)備及生產(chǎn)線中，廣泛應(yīng)用于高速分揀和包裝領(lǐng)域。結(jié)合獨有的“動力學(xué)設(shè)計方法”與“主動抑震算法”，較國內(nèi)外同類產(chǎn)品具備更快的搬運速度，更高的精度，更長的使用壽命。最終抓取速度可達(dá)150袋/分鐘，實現(xiàn)顆粒袋的穩(wěn)定、高效、快速裝盒。
機器人固定機架跨于物料線與裝盒過渡線之上，占地面積小。并且在物料產(chǎn)量增大，要求更高速度時，只需根據(jù)現(xiàn)場情況進(jìn)行多臺串聯(lián)或并聯(lián)即可，無需更換整體設(shè)備。節(jié)約成本并縮短周期。
基于以上優(yōu)勢，阿童木機器人已先后完成多個項目案例，全面提升顆粒袋后包裝環(huán)節(jié)的自動化程度，極大節(jié)省了人工成本，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
以顆粒袋裝盒為典型應(yīng)用場景，推廣至其他藥劑（如膠囊，貼膏）的裝盒，乃至食品（咖啡包、代餐粉）、日化（袋裝清潔劑、干燥劑）的小型袋劑裝盒，均可采用該單元進(jìn)行自動化改造。模塊的設(shè)計理念可根據(jù)產(chǎn)品以及場地快速進(jìn)行修改，輕質(zhì)簡潔的結(jié)構(gòu)易于更換部件與搬運，友好易學(xué)的界面便于上手使用。不再出現(xiàn)專用非標(biāo)設(shè)備周期長、難于搬運維修、替換性差等問題。
以解決行業(yè)痛點為出發(fā)點，秉承用技術(shù)解放雙手，堅持自主研發(fā)的理念。我們已在食品、藥品、3C、日化等行業(yè)開發(fā)出多個典型應(yīng)用場景。未來隨著工業(yè)自動化、智能制造的發(fā)展，阿童木機器人必將扮演重要角色，引領(lǐng)并聯(lián)機器人領(lǐng)域新的潮流！
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